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四、(15分)反馈控制系统如图(4)所示：
(1)确定使闭环系统具有阻尼比 =0.707的复数极点的K值。
(2)在(1)条件下，求出系统的闭环极点，并求系统的静态速度误差系数。
五、 (15分)系统的动态结构图如图(5)所示，选取图中的x1、x2、x3作为状态变量，试列写其状态空间表达式。
六、(20分)离散系统结构图如图(6)所示，采样周期T=0.2秒。
(1)试判断系统的稳定性;
(2)求系统在单位斜坡输入下的稳态误差e*(∞)。
注：Z变换表：
七、(20分)非线性系统的结构图如图(7)所示，系统开始是静止的，输入信号 ，试写出开关线方程，确定奇点的位置和类型，画出该系统的相平面图，并分析系统的运动特点。
八、(20分)设某系统的状态方程为： ;已知：
当 时，系统的零输入响应为 ;
当 时，系统的零输入响应为 ;
系统的零状态单位阶跃响应为 。
(1)求系统的状态转移矩阵Φ(t)
(2)求系数矩阵A和输入矩阵b。
(3)以T=ln2为采样周期，求系统离散化的状态方程 。
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